報告題目：基于幾何感知的機器人抓取研究與分析

報 告 人：劉秀平 大連理工大學教授博導

報告時間：4月14日14:30-16:30

報告地點：明理樓C302B

報告人簡介：

劉秀平，大連理工大學數學科學學院教授，博士生導師。研究方向：計算幾何，圖形圖像。主持或主研科研項目12項，發表高水平論文140余篇。

報告內容摘要：

隨著機器人智能化發展的需要，人們對機器人實現類人化手-物交互的需求日益增加。如何讓機器人針對不同的物體或功能屬性執行手-物交互，特別是抓取任務已成為當前的研究熱點。相較于單手抓取，由于雙手抓取搜索空間更大，且需要更多的雙手抓取標注數據用于網絡訓練，目前無論是在數據驅動方面，還是在計算分析方面，雙手抓取方法研究都存在不足。

本報告介紹一種基于幾何感知的雙手抓取學習框架，旨在解決雙手抓取數據預測問題，包括雙手抓取的顯著圖及接觸點。其次，通過少量的雙手接觸標注，學習顯著性對應向量，建立雙手抓取位置間的對應關系，實現了雙手數據集的增廣。此外，將單手抓取顯著性值作擴展到雙手，并預測出雙手抓取位置。為了進一步提高抓取的物理平衡性，還引入了物理平衡損失和物理感知模塊，極大地增強了本方法對未知物體的泛化能力。在模擬環境大量實驗表明，本方法可以有效地預測雙手抓取顯著圖，并得到滿足物理平衡的雙手抓取姿勢。

主辦單位：理學院、人工智能研究院、非線性動力系統研究所、

數理力學研究中心 、科學技術發展研究院